Kysymys:
Hämmennys PID-silmukassa? Nollavirheen tapauksessa?
engr
2019-10-15 20:22:53 UTC
view on stackexchange narkive permalink

enter image description here

Opiskelen jo PID-ohjausta ja joitain, kuinka olen jossain määrin ymmärtänyt sen paitsi yhden päähämmennyksen.Kun vertailutulon r (t) ja nykyisen lähtöarvon y (t) välinen ero on nolla, e (t) on nolla ja siten myös u (t) on nolla, joten miten laitos toimii tai toimii, kun sentulo u (t) on nolla?

Ei virheitä, joten ohjausta ei tarvitse korjata tai säätää.
@StainlessSteelRat - ei totta, tulos on ylläpidettävä.Esimerkiksi lämmitintä on vielä käytettävä, kun tavoitelämpötila saavutetaan.
Integraattorin lähtö ei ole välttämättä nolla, vaikka tulo olisi nolla.
@KevinWhite Kyllä.Lähtöasetus (riippumatta siitä) se pysyy sellaisena kuin se on, koska se on asetetussa pisteessä tai siinä ei ole virheitä, joten ohjausta ei tarvitse korjata tai säätää.
Integraattorin koko asia on, että se tuottaa vakion lähdön, kun sen tulo on nolla.Tämän vakiolähdön ei tarvitse olla (eikä yleensä ole) yhtä suuri kuin nolla.Integraattori eteenpäin polulla, riippumatta siitä, onko se laitoksessa tai ohjaimessa, varmistaa, että vakaan tilan virhe on nolla vasteena askel syötteelle.
Kolme vastused:
Dave Tweed
2019-10-15 20:31:32 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Ei, e (t) nolla oleminen ei tarkoita, että u (t) on myös nolla.Se tarkoittaa vain, että "P" -prosessin tulos on nolla.

Muista, että I- ja D-prosesseilla on muistia - ne riippuvat e (t): n aikaisemmasta käyttäytymisestä.u (t) on nolla vain, jos kaikkien kolmen prosessin summa on nolla.

Mitä tulee "I" -prosessiin, sillä voi olla muistia, koska se integroi menneet arvot, mutta kuinka "D" -prosessilla voi olla muistia menneisyydestä, kun sitä käytetään tulevaisuuteen?
@engr: D-termiä käytetään "tulevaisuuden ennustamiseen" tietyssä mielessä, mutta se lasketaan kokonaan aikaisempien arvojen perusteella - erityisesti nykyarvon ja edellisen arvon (arvojen) välisen eron perusteella.
@engr D-termi on yksinkertaisesti nopeus ja sen voitto.On oltava selvää (toivon), että voit olla jossakin asennossa nollanopeudella tai voit ylittää nolla-aseman suurella nopeudella.
@engr BTW, D-termin "ennustaa tulevaisuutta" (kuten Dave sanoo) klassinen PID-kuvaus, vaikka se on totta, ei aina auta.Parempi kuvaus IMO on, että D-termi on kitkaa.Me kaikki ymmärrämme kitkaa, eikö?Kuten fyysinen kitka, sitä nopeammin järjestelmä liikkuu, sitä enemmän D-termi työntää takaisin yrittäen hidastaa sinua.
@Graham: Mielestäni "vaimennus" on vielä parempi termi (joka alkaa sattumalta "d": llä).Termiä "kitka" käytetään usein kuvaamaan nopeudesta riippumatonta resistanssia, mutta "vaimennus" tarkoittaa nopeusherkkää vastusta.
Mielestäni D: n ajatteleminen johdannaisena (sen kirjaimellinen määritelmä) on järkevämpää kuin mikään näistä ehdotetuista analogioista / yksinkertaistuksista.Termi on suuri, kun lohkon tulo e (t) muuttuu nopeasti.Se siitä.Se, toimiiko se todella vaimennuksena vai kitkana vai tulevaisuuden ennusteena, riippuu itse järjestelmästä ja valitusta kertoimesta.
Suba Thomas
2019-10-16 03:17:36 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Voi olla pari skenaariota.

Harkitse järjestelmää \ $ \ frac {1} {s (s + 1)} \ $ . PI-ohjain on \ $ \ frac {0,9 s + 0,27} {s} \ $ . Vakaa tila sen jälkeen, kun ohjain on tehnyt \ $ y = r \ $ , virhe \ $ e \ $ span > ja sen integraali ovat molemmat nollia. Tässä tapauksessa, kun \ $ e = 0 \ $ sitten \ $ u = 0 \ $ . Jos tähän järjestelmään menee nollasta poikkeava tulo, tuotos kasvaa jatkuvasti.

Järjestelmälle, kuten \ $ \ frac {1} {s + 1} \ $ ja PI-ohjaimelle \ $ \ frac {1. s + 2.0006} {s} \ $ , virhe menee nollaan vakaassa tilassa, mutta virheen integraali ei. Tämä kerrotaan luvulla 2.0006 ja se on ohjaustulo, joka pitää lähdön viitearvolla.

Alla olevat laskelmat tehdään Mathematicassa. Alla olevat käyrät esittävät virhesignaaleja. Molemmat menevät nollaan. Vasemmalla olevan integraali on kuitenkin myös nolla. Oikealla olevan integraali ei ole nolla vaan noin 0,5

enter image description here

Aaron
2019-10-15 20:33:09 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Otetaan esimerkiksi moottorin ohjauksen PID.Moottorilla (kun se on käynnissä) on pienet kuormitushäiriöt, jotka aiheuttavat sen, että se ylittää tai alittaa nollavirheen, joten sitten järjestelmä reagoi ja saa moottorin ylittämään hieman vastakkaiseen suuntaan.

Jos lähennät virhekaaviota, nollavirheviivan yli olisi pieni siksak.Olettaen, että se on viritetty oikein.

Myöskään u (t) ei mene nollaan, kun virhe on lähellä nollaa.u (t) menee arvoon, joka tekee virheen lähelle nollaa.



ⓘ
Tämä Q & A käännettiin automaattisesti englanniksi.Alkuperäinen sisältö on saatavilla stackexchange-palvelussa, jota kiitämme cc by-sa 4.0-lisenssistä, jolla sitä jaetaan.
Loading...